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2)伺服电机控制模式
发布者:admin 发布时间:2020/4/22 9:10:48 点击:281

CANopen驱动及运动控制设备子协议DSP402对特性的描述要求非常准确,它不仅定义了驱动器的运行模式,还定义了用于控制驱动器的状态机爱游戏app在哪里下载爱游戏app在哪里下载。驱动器状态机通过对象字典中的控制字6040来控制爱游戏app在哪里下载爱游戏app在哪里下载,并通过状态字6041来读取驱动器的状态爱游戏app在哪里下载爱游戏app在哪里下载“蜗穉pp在哪里下载爱游戏app在哪里下载?刂谱刺缤颊攵运欧缁冻炭刂瓢蜗穉pp在哪里下载爱游戏app在哪里下载,基于CANopen的伺服控制模式的实现状态机可以分成以下3个部分:“PowerDisabled”(主电关闭)”“PowerEbabled”(主电打开)和“Fult”。所有状态在发生报警后均进入“Fault”在上电后爱游戏app在哪里下载,驱动器完成初始化爱游戏app在哪里下载,然后再进入SWUTCH_ON_DISABLED状态爱游戏app在哪里下载,在该状态,可以进行CAN通讯爱游戏app在哪里下载,可以对驱动器进行配置爱游戏app在哪里下载。此主电仍然关闭,电机没有被励磁爱游戏app在哪里下载爱游戏app在哪里下载。经过StateTransition(状态传输)2,3,4后爱游戏app在哪里下载爱游戏app在哪里下载,进入OPERATIONENABle此时爱游戏app在哪里下载,主电已开启爱游戏app在哪里下载爱游戏app在哪里下载,驱动器根据配置的工作模式控制电机爱游戏app在哪里下载。StateTransition(状态传输)9完成关闭电路主电爱游戏app在哪里下载爱游戏app在哪里下载。一旦驱动器发生报警爱游戏app在哪里下载爱游戏app在哪里下载,驱动器的状态都进入FAULT爱游戏app在哪里下载。PP模式(简表位置模式)是典型的定位模式爱游戏app在哪里下载,可通过单步设定与连续设定两种方式控制电机运行到目标位置爱游戏app在哪里下载。PV模式(简表速度模式)是速度控制模式爱游戏app在哪里下载,HM(回零模式)提供多种达到起始位置的方法4爱游戏app在哪里下载爱游戏app在哪里下载爱游戏app在哪里下载、系统软硬件实现1)系统硬件搭建本设计采用USBCAN和伺服驱动设备和PC机来搭建硬件平台。伺服驱动控制芯片采用的是DSP的芯片爱游戏app在哪里下载爱游戏app在哪里下载。系统硬件搭建按以下步骤进行爱游戏app在哪里下载爱游戏app在哪里下载。首先在TI的开发环境中配置好的相关参数爱游戏app在哪里下载,并建立DS301工程项目,完成CANopen协议通信程序的调试运行爱游戏app在哪里下载。项目调试成功之后下载到驱动器中爱游戏app在哪里下载,在上位机界面中设置报文爱游戏app在哪里下载,测试SDO爱游戏app在哪里下载爱游戏app在哪里下载、PDO爱游戏app在哪里下载爱游戏app在哪里下载、NMT等通讯对象。测试结果正确则系统硬件搭建完成2)系统软件设计整个伺服控制的软件设计在CCS中建立,主要包括永磁同步电机的闭环控制程序和CANopen协议找的实现两大部分爱游戏app在哪里下载爱游戏app在哪里下载爱游戏app在哪里下载爱游戏app在哪里下载。初始化部分程序主要完成DSP系统的初始化以及CANopen通讯的初始化。初始化主要完成的工作如下:初始化相关变量爱游戏app在哪里下载,使能全局中断爱游戏app在哪里下载爱游戏app在哪里下载,进人伺服电机编码器霍尔传感器反馈UVW三路信号来判断电机初始电角度位置。初始化通讯的主要完成的工作如下:设置从站节点地址和CAN通信波特率,初始化各通对象爱游戏app在哪里下载,完成各路的预定义映射爱游戏app在哪里下载,***后进入通信处理程序声明:本文为转载类文章,如涉及版权问题爱游戏app在哪里下载,请及时联系我们删除(QQ: 229085487),不便之处爱游戏app在哪里下载爱游戏app在哪里下载爱游戏app在哪里下载,敬请谅解!

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